宋国国君宋成公向晋国求救。
晋国的大臣们都同意出兵救援宋国，因为这可以 借扶助弱国之机，建立霸业。
晋文公也知道，要想取得中原霸主的地位，就必须打败楚国。
于是，他组建了三路大军去救援宋国。
公元前632年，晋军先后攻克了归附楚国的曹国和卫国，俘虏了两国国君。
楚成王本来就不想与晋文公交战，一听说晋国出兵助宋，立刻命令成得臣退兵。
成得臣接到命令，先派人要求晋军释放卫、曹两国国君。
晋文公许诺曹、卫两国国君，恢复他们的君位，先决条件是他们须跟楚国断交。
曹、卫两国都按晋文公的条件与楚国绝交。
成得臣本想救这两个国家，不料这两个国家不讲道义倒先来跟楚国绝交，就率领全军冲向晋军大营。
晋文公立刻命令晋军后撤。
许多晋军将领对此举不理解。
狐偃 解释说，当年楚王曾经帮助过主公，主公在楚王面前曾许诺：如果两国交战，晋国会退避三舍。
今天之所以后撤，就是为了信守这个诺言。
晋军向后撤了90里停下来，在城濮（今山东鄄城西南）布置好了阵势。
楚军尾追到城濮，跟晋军对峙。
大战刚一展开，晋军又向后败退。
后撤时，他们在战车后面拖着树枝，使地下扬起高高的尘土。
高傲的成得臣看到尘土高扬，断定败退的晋军十分慌乱，就不顾一 切地指挥军队紧追不舍。
这恰好中了晋军设下的埋伏。
晋军的伏兵冲杀过来，把成得臣的军队首尾切断。
佯败的晋军也返身杀回，前后夹击，楚军大败。
晋文公命令 停止追击。
成得臣在败退途中，羞愧自杀。
晋国打败楚国的消息传到周都洛邑，周襄王和大臣们都认为晋文公立了大功。
晋文公趁机约了各国诸侯赴会，订立盟约，成为中原霸主。
【知识链接】 退避三舍
古时候行军，每30里为一 舍 ， 退避三舍 就是主动后退90里的意思。
现在比喻主动对人让步，不与之相争。
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