字恃德。
安定乌氏（今甘肃泾川北）人。
父梁御，西魏太尉。
宇文泰任西魏相国时，以梁睿为功臣之子收养于宫中数年，并命其诸子与梁睿交游，同师共业。
梁睿七岁袭爵广平郡公，累加仪同三司。
宇文泰之子宇文觉登基为北周皇帝后，梁睿出为中州刺史，镇守新安。
因数次击败北齐入寇之军，被拜为大将军，晋爵蒋国公。
后跟随宇文宪抗拒齐将斛律明月于洛阳，每战有功，升官为小冢宰。
周武帝时任惠州刺史、凉州安州总管，都有政绩，晋位柱国。
隋高祖杨坚任北周宰相时，益州总管王谦反叛。
杨坚命梁睿为行军元帅，率步骑兵20万讨伐叛军。
梁睿命令将士衔枚（口含像筷子样的东西）从小路四面出击，攻破王谦防线，蜀人大为惊骇。
梁睿率部击鼓进军，扼守剑阁、平林的叛将俱降。
王谦又命达奚惎等以重兵攻利州，达奚基听到梁睿军将至，分兵据守开远。
梁睿分兵趋剑阁、巴西，并人嘉陵，又派张威等将分道进攻，达奚惎败归王谦。
梁睿进逼成都。
王谦令达奚惎等守城，他亲率精兵五万背城结阵。
交战中王谦不利，返身欲入城，其守城将领达奚基乙弗虔以城投降梁睿，拒不开门。
王谦带领部下三十余骑逃跑，终被俘获。
梁睿将王谦问斩，剑南之乱彻底平定。
梁睿晋位上柱国。
梁睿上表劝隋国公杨坚登基称帝，杨坚大悦，受禅后，对待梁睿更加礼重。
梁睿又上书献平陈（南朝陈国）之策，文帝担心初临天下，政局不稳，不便用兵。
梁睿见北方突厥强盛，恐为边患，又上书陈述镇守之策，文帝非常赞赏。
梁睿因为自己是周代旧臣，久居重镇，所以担心被新政所疑，屡请入朝，于是徵还京师。
遂称病在家，不与人交往。
开皇十五年（595），梁睿随从文帝至洛阳而卒，时年65岁。
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