字万寿。
彭城（今江苏徐州）人。
汉代楚元王刘交的后代。
祖父刘建为征虏将军，父亲刘牢之为镇北将军。
刘敬宣八岁丧母，当时他昼夜哭泣，使得远近的人都十分感动。
辅国将军桓序镇守芜湖（今安徽芜湖），和刘敬宣的父亲刘牢之共同商讨军事，往来频繁。
他叹息着对刘牢之说： 您这个儿子是家中至孝之子，将来也一定是国家的忠臣。
东晋元兴元年（402），晋安帝命从弟司马元显征讨桓玄，遣刘牢之为先锋，刘裕为参军，即日出发。
当时刘裕屡破敌军，功劳显著，名声益响，所以刘敬宣就深结刘裕，两人交情十分深厚。
后来，刘牢之被桓玄所害，刘敬宣逃往山阳，打算募兵讨伐桓玄，但未能如愿。
他又到南燕乞师，南燕主慕容德不肯发兵，他便暗中结交青州大族、鲜卑豪酋，准备消灭慕容德。
不慎机密外泄，刘敬宣只得逃回，投靠了刘裕。
刘裕令他为晋陵太守，不久又让他担任了江州刺史。
宋义熙三年（407），刘裕派刘敬宣伐蜀。
刘裕此举本来是想让刘敬宣立功，回来后好重用他。
不料刘敬宣入蜀后，屡遭险阻，而且军粮不济，疾病流行，没奈何只好返回。
有司上奏免了他的官职，刘裕也因荐人不当，自愿削职。
五年，武帝伐慕容超，任刘敬宣为中军咨议参军，破慕容超后，又任他为左卫将军。
刘敬宣性情宽厚，善于礼贤下士，而且多才多艺，弓马音律，无所不通。
刘敬宣伐蜀失败而归，一向忌恨他的刘毅想以重法惩治，但由于刘裕已经决定重任他，再加上何无忌的劝阻，刘毅才未下手。
刘敬宣却因此害怕大祸临头。
刘裕笑着对他说： 肯定会让你平安无事的，你不必过虑就是。
后来，刘敬宣又被任命为冀州刺史。
刘裕西讨刘毅时，豫州刺史诸葛长民，给刘敬宣写信，表示要与刘敬宣共享富贵，实际是暗示要与他一起反对刘裕。
刘敬宣把诸葛长民的信呈交给刘裕，刘裕对王诞说： 万寿果然不负我望，实在是忠臣啊！ 义熙十一年（415），刘敬宣进号右军将军。
当时晋朝的宗室司马道赐担任刘敬宣的参军。
就在这一年，司马道赐谋反，刘敬宣在这次叛乱中被害。
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