早在西周时期的《礼记？月令》就有记载： 仲春之月 毋肆掠，止狱讼。
肆掠 指的就是刑讯，仲春之月要停止 肆掠 ，也就是说其它时节是允许刑讯的。
秦朝的刑讯制度规定：能根据供词追问，不用拷打而得到案件实情的是上策，而用拷打的方法得到实情的则是下策。
在审理案件时，必须 先尽听其言而书之 ，让犯人充分陈述，把话说完，再根据疑点发问，经过多次追问而仍然欺诈且拒不服罪的，就要依法 笞掠 。
秦律虽然提倡不用刑讯逼供的办法审案，但也承认了刑讯的合法性。
西汉时期的司法机关在审讯中，把犯人的口供作为判决的重要依据，进一步确立了刑讯制度。
按汉律规定：如果判官认为罪证确凿而犯人仍不认罪，就可采用刑讯的方法。
后世的唐宋等朝代也大多依汉朝的规定。
《唐律疏议》记载： 诸应讯这5个人火了囚者，必先以情审查辞理，反复参验犹未能决，事须讯问者，立案同判，然后拷讯。
唐朝由于审判经验的积累，刑讯方法也制度化，如规定拷打犯人不得超过三次，但在实际操作中，这些限制缺乏约束力，连唐朝皇帝也承认司法机关 肆行惨虐，曾靡人心 。
武则天时，为排除异己，巩固自己的统治，启用了一大批酷吏，刑讯逼供更是达到了登峰造极的地步。
著名酷吏来俊臣审问犯人时 不问轻重，多以醋灌鼻，禁地牢中 。
在这种威逼下，囚犯 战栗流汗，望风自诬 ，许多良善之人被屈打成招，导致了一大批冤假错案的发生。
古代刑讯逼供的制度化，不仅是由于封建统治者巩固其统治，还与古代的定案方式本身有密切关系。
古时候，犯人的口供历来被认为是判决的主要依据，明朝规定 必据犯人之招革，以定其情 。
清朝说得就更明白了： 断罪必取输服供词。
但怎样才能得到口供呢？犯人如果自愿招认，那自然好;如果不招认，那就必须使用刑讯了。
特别是有些特殊案件，上级严限时日催促结案，刑讯逼供就成为必要的手段了。
如今，刑讯逼供被认为是一种极恶劣的审讯方法。
我国《刑事诉讼法》也明确规定严禁刑讯逼供。
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