1582年他离开果阿，同年8月7日抵达中国澳门。
在那里，利玛窦几乎立即投入学习汉语的艰巨任务之中。
1583年，当时的两广总督批准利玛窦和另一名耶稣会士在广东省东部的肇庆市定居。
从此，31岁的利玛窦开始了漫长的北上之旅，他的最终目的地是北京。
利玛窦
利玛窦在肇庆的耶稣会士住所展示过一幅世界地图，吸引了很多人前来观赏。
在大家的提议下，利玛窦复制了地图，将上面的地名译成中文，并在1584年付诸印刷。
这就是著名的世界地图的初始版本，当时的中国人称之为《坤舆万国全图》。
此外，他带来的欧洲钟表、威尼斯三棱镜、西方绘画和书籍引得人们赞叹不已，当时的中国人还不认识这些东西。
通过这种接触，利玛窦成功使大约70名中国人皈依天主教。
那时，他很可能已经开始使用自己的中国名字利玛窦。
1589年，利玛窦得到新任两广总督的许可，和其他耶稣会士一起迁往广东省北部的韶州定居。
在那里他们获得了更多的便利，得到一处住所并修建了一座教堂。
为了融入当地文化，利玛窦等人模仿佛教僧侣的穿衣打扮。
许多受过教育的中国人被这些睿智的西方人吸引，纷纷来到利玛窦的住所了解他们的知识。
利玛窦
1590年左右，这些耶稣会士发现僧侣的社会地位不及儒士及其他受过教育的人，于是开始蓄发留须，穿起儒士的衣服。
在此期间，利玛窦逐渐掌握了汉语，并将儒学的《四书》翻译成拉丁文，这份手稿现在保存在罗马耶稣会的档案中。
此外，利玛窦还总结出首套将汉字译成拉丁文的标准。
这两项成就足以让他成为名符其实的西方汉学之父。
1592年，耶稣会士的住所遭强盗袭击，利玛窦的一只脚受伤，从此留下瘸腿的毛玻1595年，他离开韶州迁往南京，并从那里继续北上至首都，后因日本人侵略朝鲜被迫迁往南昌。
1595年，利玛窦在南昌出版了自己的第一部中文著作《交友录》。
1596年他翻译、编撰了短作《西国记法》，将他的西式记忆法介绍给兴趣浓厚的中国人。
1598年南京礼部尚书王忠铭得知这个来自西方的天文学家和数学家能够帮助官方修改纪年法，提出带他和耶稣会友拉扎罗·卡塔内奥(即郭居静神父)一同前往北京。
在此次旅途中，熟知音乐知识的郭居静神父领悟出汉语语调，在他的帮助下，利玛窦着手编撰第一部中文字典，遗憾的是，这部著作没能保存下来。
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